НАП. Однако при обработке измерений, полученных по радиосигна-
лам НКА системы ГЛОНАСС, указанную погрешность необходимо
учитывать, поскольку в системе реализован частотный методразде-
ления радиосигналов НКА и расхождение в задержке радиосигналов
различных НКА может достигать нескольких наносекунд.
Исходя из вышесказанного, а также представив задержку сигнала в
тропосфере
δ
троп
в виде произведения задержки сигнала в направлении
зенита
τ
и отображающей функции
M
, можно записать следующие
выражения для комбинационных отсчетов псевдодальности и фазы:
S
=
R
+
c δt
+
Mτ
+
δ
ап
+
e
S
;
(5)
λ
Φ =
R
+
c δt
+
Mτ
+
Nλ
+
δ
ап
+
e
Φ
.
(6)
Модель оценки параметров.
С учетом того, что при формиро-
вании комбинационных измерений целочисленный характер неодно-
значностей
N
i
нарушается, выражения (5) и (6) могут быть записаны
в виде линеаризованной системы уравнений относительно вектора ис-
комых параметров
Δ(
x, y, z, δt, τ, Nλ, δ
ап
)
:
С
Δ +
Y
−
E
= 0
,
(7)
где
C
— матрица коэффициентов при искомых параметрах
Δ
;
Y
—
вектор невязок измеренных и расчетных значений навигационных па-
раметров, который характеризуется корреляционной матрицей
W
;
E
—
вектор некомпенсированных погрешностей измерения навигационных
параметров.
При этом коэффициенты линейного разложения (7) для любого
произвольного НКА могут быть записаны следующим образом:
С
=
⎡
⎢⎢⎣
∂S
∂x
∂S
∂y
∂S
∂z
с М
0 1
∂
(
λ
Φ)
∂x
∂
(
λ
Φ)
∂y
∂
(
λ
Φ)
∂z
с М
1 1
⎤
⎥⎥⎦
,
где
∂S
∂x
=
∂
(
λ
Φ)
∂x
=
(
X
НКА
−
x
0
)
R
;
∂S
∂y
=
∂
(
λ
Φ)
∂y
=
(
Y
НКА
−
y
0
)
R
;
∂S
∂z
=
∂
(
λ
Φ)
∂z
=
(
Z
НКА
−
z
0
)
R
;
x
0
, y
0
, z
0
— априорные значения коорди-
нат потребителя.
Необходимо отметить, что в случае обработки измерений, полу-
ченных по сигналам двух систем, к числу неизвестных добавляется
расхождение между системными шкалами времени ГЛОНАСС и GPS,
а также что при расчете координат необходимо дополнительно учи-
тывать расхождение между системами координат WGS-84 (G1150) и
ПЗ-90.02.
46 ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2010. № 3
