нию, и до конца 2010 г. предполагается осуществить два группо-
вых запуска по три НКА каждый), число пользователей системы
ГЛОНАСС неуклонно растет, особенно при решении задач высокоточ-
ной навигации, задача совершенствования алгоритма высокоточного
абсолютного местоопределения представляется чрезвычайно акту-
альной.
Модели первичных измерений.
Потребитель имеет в настоящее
время возможность использовать при навигационных определениях
первичные измерения навигационных параметров — псевдодальности
S
i
и фазы псевдодоплеровской частоты
Φ
i
[1, 3]:
S
i
=
R
+
δR
+
c
(
δt
−
δT
) +
δ
ион
+
δ
троп
+
δ
з
+
δ
рел
+
δ
мнл
+
δ
ап
+
e
S
,
(1)
λ
i
Φ
i
=
R
+
δR
+
c
(
δt
−
δT
)+
λ
i
N
i
−
δ
ион
+
δ
троп
+
δ
з
+
δ
рел
+
δ
мнл
+
δ
ап
+
e
Φ
,
(2)
где
R
= (
X
НКА
−
x
)
2
+ (
Y
НКА
−
y
)
2
+ (
Z
НКА
−
z
)
2
— геометрическая
дальность между НКА с координатами (
X
НКА
,
Y
НКА
,
Z
НКА
)
и потре-
бителем с координатами (
x, y, z
)
;
δR
— погрешость эфемеридной ин-
формации;
с
— скорость света;
δt
— расхождение между шкалами
времени потребителя и используемой навигационной системы;
δT
—
расхождение между шкалами времени НКА и его системы;
δ
ион
— за-
держка распространения сигнала НКА в ионосфере;
δ
троп
— задержка
распространения сигнала НКА в тропосфере;
δ
з
— погрешность изме-
рения дальности, обусловленная влиянием приливов мирового океана
на изменение гравитационного поля Земли;
δ
рел
— погрешность из-
мерения дальности, обусловленная релятивистским эффектом;
δ
мнл
—
погрешность, обусловленная многолучевым характером распростра-
нения сигнала НКА;
δ
ап
— аппаратурная погрешность, обусловлен-
ная неидентичностью и неравномерностью характеристик группового
времени запаздывания радиосигналов НКА на приемном тракте НАП;
λ
i
— длина волны несущих колебаний сигнала НКА, индекс
i
обо-
значает частотный диапазон (
i
= 1
для диапазона L1 и
i
= 2
для
диапазона L2);
N
i
— целочисленная неоднозначность измерения фазы;
e
S
, e
Φ
— шумовые погрешности измерений псевдодальности и фазы
соответственно.
Как уже отмечалось ранее, наличие измерений первичных нави-
гационных параметров в двух частотных диапазонах позволяет фор-
мировать измерения, свободные от погрешности, связанной с распро-
странением сигнала в ионосфере. Подобные измерения формируются
путем линейного комбинирования измерений (1) и (2), полученных по
сигналам в диапазонах L1 и L2 [3]:
S
=
f
2
1
S
1
−
f
2
L
2
S
2
f
2
1
−
f
2
2
=
AS
1
−
BS
1
;
(3)
λ
Φ =
f
2
1
λ
1
Φ
1
−
f
2
2
λ
2
Φ
2
f
2
1
−
f
2
2
= Λ(
f
1
Φ
1
−
f
2
Φ
2
)
,
(4)
44 ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2010. № 3
