где
S
— отсчет псевдодальности, сформированный путем комбиниро-
вания измерений
S
1
и
S
2
, полученных при измерениях на частотах
в диапазонах L1 и L2;
f
i
— несущая частота сигнала НКА в диапа-
зоне
i
;
A
,
B
— масштабные коэффициенты, которые соответственно
принимают значения 2,54 и 1,54 для системы GPS, а также 2,53 и
1,53 — при обработке измерений по сигналам системы ГЛОНАСС;
λ
Φ
— отсчет фазы псевдодоплеровской частоты, сформированный путем
комбинирования
Φ
1
и
Φ
2
, полученных при измерениях на частотах
в диапазонах L1 и L2;
λ
i
— длина волны колебаний сигнала НКА в
диапазоне
i
;
Λ =
с
f
2
1
−
f
2
2
— масштабный коэффициент.
Следует отметить, что обработка измерений ГЛОНАСС и GPS
должна вестись раздельно, поскольку каждая система имеет собствен-
ную шкалу времени, и для совместной обработки необходимо вводить
еще одну неизвестную переменную — расхождение системных шкал
времени. Кроме того, при обработке фазовых измерений ГЛОНАСС
необходимо учитывать неидентичность характеристик группового вре-
мени запаздывания сигналов в приемных трактах НАП, что приводит к
дополнительным сложностям в построении алгоритмов обработки [2].
Для полученных отсчетов псевдодальности
S
и фазы
λ
Φ
будут
справедливы выражения (1) и (2), в которых остаточная погрешность,
вызванная задержкой сигнала в ионосфере, не превышает 6 см [5]. Ве-
личины
δR
и
δT
потребитель вычисляет с помощью данных, переда-
ваемых в составе цифровой информации навигационного сигнала, или
из источников высокоточных эфемериди частотно-временных попра-
вок, например СДКМ или IGS. При этом точность оценки параметров
орбит и шкал времени НКА составляет единицы сантиметров и доли
наносекунд[6]. Кроме того, существуют достаточно точные матема-
тические модели, которые позволяют оценивать влияние приливов
δ
з
и релятивистский эффект
δ
рел
с остаточной погрешностью в единицы
сантиметров [4]. В настоящее время для борьбы с эффектом много-
лучевости разработано довольно много различных методов, которые
в первую очередь используются при высокоточных навигационных
определениях. Эти методы включают в себя как аппаратные, так и
программные решения. Поэтому дальнейший анализ будем строить,
исходя из предположения, что погрешность, вызванная многолуче-
вым характером распространения сигналов НКА, пренебрежимо мала
по сравнению с другими погрешностями. Составляющая погрешно-
сти
δ
ап
при обработке измерений по радиосигналам системы GPS, в
которой реализовано кодовое разделение радиосигналов НКА на об-
щей несущей частоте, имеет пренебрежимо малое значение, поскольку
радиосигналы НКА смещены относительно друг друга лишь на вели-
чину доплеровского сдвига вследствие взаимного движения НКА и
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2010. № 3 45
