Третий этап
— проводятся вычисления:
пеленга в текущей точке траектории на основе полученных разно-
стно-временных данных по формуле
ˆ
α
τ
= arcsin ˆ
τ c/d
, где
с
— скорость
света,
d
— расстояние между приемными антеннами;
— вектора уточненных пеленгов
α
∗
τ
=
{
ˆ
α
τ
∗
n
,
n
= 1
, N
q
}
для каждой
точки траектории, где проводились измерения, с использованием ап-
проксимации зависимости пеленга от расстояния пролета;
— набора возможных направлений на ИРИ для каждой точки тра-
ектории, где выполнялись измерения, на основе измеренной разности
фаз с учетом неоднозначностиопределения полной разностифаз:
ˆ
α
(
n
)
ϕ
k
= arcsin
λ
( ˆ
ϕ
n
±
2
πk
)
2
πd
, k
= 0
,
1
,
2
. . . , n
= 1
, N
q
,
ˆ
α
(
n
)
ϕ
k
∈
ˆ
α
τ
∗
n
−
4
σ
τ
α
,
ˆ
α
τ
∗
n
+ 4
σ
τ
α
,
где
λ
— длина волны сигнала,
σ
τ
α
— СКО ошибки определения пеленга
разностно-временным методом, оцененное в процессе имитационного
моделирования на основе данных натурного эксперимента, уменьшен-
ное в
√
n
раз, где
n
— номер текущей точки траектории.
Таким образом, в результате вычислений формируется вектор из
наборов
α
ϕ
:
α
(
n
)
ϕ
= ˆ
α
(
n
)
ϕ
k
, k
= 0
, M
n
, n
= 1
, N
q
возможных на-
правлений на ИРИ из каждой точки траектории.
Четвертый этап
— определение всех возможных точек пересече-
ния полученных направлений на ИРИ, и последовательное построение
массивов оценок вероятностей нахождения ИРИ по всем полученным
точкам пересечения с различным шагом по пространству:
1) набор точек пересечения
{
P
}
=
F
xy
(
α
ϕ
, Q
)
,
p
i
= (
x
i
,
y
i
)
,
i
= 1
, N
s
, где
α
ϕ
— вектор из наборов возможных направлений на
ИРИ, определенных для каждой из
N
q
точек траектории;
Q
— вектор
навигационной информации;
N
s
— число полученных точек пересече-
ний;
2) массив оценок вероятностей, построенный для сетки
G
Δ
с ша-
гом по координатам
Δ = (Δ
х
,
Δ
у
)
, имеет вид
H
Δ
=
F
h
(
{
P
}
, G
Δ
)
,
где
G
Δ
(
x
0
, y
0
, N
x
, N
y
) =
{
g
ij
= (
x
i
, y
j
)
, x
i
=
x
0
+
i
Δ
x
, y
j
=
y
0
+
j
Δ
y
,
i
= 0
, N
x
, j
= 0
, N
y
}
— сетка по пространству с началом в точке
(
х
0
,
у
0
)
, шагом по оси
Х
—
Δ
Х
ипо оси
у
—
Δ
У
, протяженностью
по оси
Х
, равной
Δ
x
N
x
, и по оси
Y
—
Δ
y
N
y
. Припоследователь-
ном построении вероятностных массивов, начало сетки для каждого
следующего массива
H
(
n
+1)
Δ
n
+1
рассчитывается по правилу:
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2010. № 1 57
