Основные принципы построения алгоритма высокоточного опреде-
ления координат ИРИ вследствие совместного использования разност-
но-временных и разностно-фазовых измерений описаны в работах
[4, 5] и заключаются в следующем: на траектории движения ЛА выби-
рают точки (например, через заданный интервал расстояния пролета),
в которых, исходя из измеренной разностно-временной и разностно-
фазовой информации, определяют наиболее вероятные неоднозначные
направления на ИРИ (определенные разностно-фазовым методом) и
вычисляют все возможные точки пересечения этих направлений. На
разведываемом участке поверхностизадается координатная сетка с
определенным шагом по осям
Х
и
Y
ивычисляется двумерный мас-
сив, каждый элемент которого содержит оценку вероятности нахожде-
ния ИРИ в данном пространственном прямоугольнике как отношение
числа попавших в него точек пересечения к общему числу получен-
ных точек. Для элемента сетки, в котором с максимальной вероят-
ностью находится ИРИ, и его ближайшего окружения задается более
мелкая пространственная сетка, на которой вновь формируется со-
ответствующий двумерный массив оценок вероятностей нахождения
ИРИ. Повторяя процедуры нахождения максимального элемента мас-
сива вероятностей и построения нового массива для пространствен-
ной сетки с меньшим шагом до достижения необходимой точности
измерения, получаем оценку координат ИРИ на текущем этапе поле-
та с пространственным дискретом, соответствующим самой мелкой
пространственной сетке.
Проведенный анализ показал, что подобный алгоритм позволяет
достаточно точно определить координаты ИРИ, но его реализация со-
пряжена с довольно большим числом вычислений в случаях, когда
ОСШ на входе измерителя мало. В этом случае СКО определения
пеленга разностно-временным методом во много раз превышает сек-
тор однозначного определения пеленга разностно-фазовым методом,
и мы будем иметь большое число возможных направлений на ИРИ и,
следовательно, точек пересечения.
Необходимость оптимизации данного алгоритма привела к иссле-
дованию возможности накопления разностно-временных измерений
во время полета ЛА для уменьшения окна выборки данных разностно-
фазовой пеленгации. В результате моделирования было определено,
что использование наилучшего среднеквадратического приближения
для аппроксимации зависимости разностно-временного пеленга ИРИ
от пройденного ЛА расстояния позволяет существенно снизить СКО
измерения пеленга разностно-временным методом. Измерениям, по-
лученным при хорошем ОСШ, приписывается больший вес, что по-
зволяет существенно сузить диапазон неоднозначности для данных на
протяжении всего полета.
54 ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2010. № 1
