Рис. 3. Изображение после пороговой обработки, но до морфологической
обработки (
а
) и после морфологической обработки (
б
)
содержать от 20 (на малых дальностях) до 1–2 элементов (на боль-
ших дальностях). Соответственно, множество
W
будет отличаться от
B
(
p, r
)
по числу элементов на 10. . . 20%.
На рис. 3,
а
приведено изображение после пороговой (см. п. 3 алго-
ритма), но до морфологической (см. п. 4 алгоритма) обработки. Легко
заметить, что помимо выделенных малоразмерных областей, соответ-
ствующих изображениям СВ, присутствует обширная область неопре-
деленной формы, обусловленная диффузным отражением лазерного
излучения ЛЛС от близкорасположенных объектов (кустов). Благо-
даря морфологической процедуре над выделенными множествами на
рис. 3,
б
видны только изображения СВ.
5. Вычисление энергетического центра тяжести для каждой
z
-й
области
D
kz
(
m, n
)
:
m
ц
−
z
=
X
m
2
D
kz
X
n
2
D
kz
mD
kz
(
m, n
)
X
m
2
D
kz
X
n
2
D
kz
D
kz
(
m, n
)
,
n
ц
−
z
=
X
m
2
D
kz
X
n
2
D
kz
nD
kz
(
m, n
)
X
m
2
D
kz
X
n
2
D
kz
D
kz
(
m, n
)
.
Вычисление координат энергетического центра тяжести изображе-
ния каждого СВ имеет своей целью локализовать конкретный СВ с
последующим измерением его параметров. Данная операция исполь-
зуется не всегда. Следует отметить, что погрешность определения ко-
ординат увеличивается с ростом расстояния до СВ, что является след-
ствием уменьшения числа пикселей, занимаемых изображением СВ.
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2011. № 2 33
