коммутации подставки составляет 0,5 дискрета выходной информации ЗЛГ
за такт коммутации подставки, среднее значение шума равно нулю.
С выхода ЗЛГ каждый такт коммутации подставки считывается прира-
щение угла
P
j
, равное произведению угловой скорости вращения на период
коммутации подставки
Т
.
Для обеспечения непрерывности выдачи показаний во время первых трех
тактов коммутации подставки при смене мод используется экстрополяцион-
ная функция в виде константы, прямой или параболы:
P
пр
j
=
A
0
;
A
0
+
A
1
t
j
;
A
0
+
A
1
t
j
+
A
2
t
2
j
,
(14)
где
P
пр
j
— прогнозируемые показания гироскопа,
t
j
=
jT
,
j
= 1
,
2
,
3
—
номер такта коммутации подставки после сигнала на переключение моды.
Коэффициенты
A
0
,
A
1
,
A
2
определяются методом наименьших квадратов по
четырем показаниям гироскопа
P
j
предшествующим переключению моды
(
j
=
−
3
,
−
2
,
−
1
,
0)
.
После установления генерации лазера на следующей моде, проводится
новая аппроксимация с помощью функции
P
пр
j
=
B
0
;
B
0
+
B
1
t
j
;
B
0
+
B
1
t
j
+
B
2
t
2
j
.
(15)
Коэффициенты
B
0
,
B
1
,
B
2
определяются также методом наименьших
квадратов по четырем показаниям гироскопа
P
j
— двум до переключе-
ния моды и двум после включения автоматической подстройки периметра
(
j
=
−
1
,
0
,
4
,
5)
.
Поправка накопленного угла за время переключения мод
Δ
P
определя-
ется по формуле
Δ
P
=
3
X
j
=1
(
P
пр
j
−
P
к
j
)
,
(16)
где
P
пр
j
— прогнозируемые показания ЗЛГ, вычисленные по формуле (14),
P
к
j
— показания ЗЛГ, вычисленные по формуле (15).
Следующее показание ЗЛГ P
6
заменяется значением
˜
P
6
=
P
6
−
Δ
P.
(17)
Ошибка при переключении мод
δP
при этом будет равна
δP
=
3
X
j
=1
(
P
к
j
−
P
ист
j
)
,
(18)
где
P
ист
j
— истинные значения показаний ЗЛГ при отсутствии переключения
мод.
Процесс подмены показаний приведен на рис. 6. Такой метод подмены
позволяет существенно уменьшить ошибку за такт переключения.
20 ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2014. № 2
