Рис. 11. Зависимость шумовой ошибки
θ
неподвижного ЗЛГ от времени подме-
ны (обозначения см. рис. 9)
Для линейной аппроксимации ошибка в 1,8–2,5 раза хуже, для квадра-
тичной — в 8–35 раз в зависимости от числа подменяемых тактов съема
информации.
Суммарная ошибка при переключении мод
δP
max
вычисляется по форму-
ле (8).
Из данного исследования следуют следующие выводы.
1. Использование аппроксимации по приведенному алгоритму позволя-
ет существенно уменьшить ошибку измерения угловой скорости при пере-
ключении мод.
2. Использование константы и линейной функции приводит к одинако-
вым погрешностям из-за крутильных колебаний, но ошибка, обусловленная
шумом, для константы значительно меньше.
3. Выбор порядка полинома аппроксимации зависит от амплитуды шума,
амплитуды угловых колебаний и отношения периода угловых колебаний ко
времени между переключениями мод. В общем случае для малых
Δ
tν
опти-
мальной является подмена константой, для больших — полиномом второго
порядка.
Заключение.
Использование ЗЛГ в квазичетырехчастотном режиме по-
зволяет примерно на порядок уменьшить дрейф гироскопа, прежде всего
за счет компенсации магнитной составляющей. Оптимальный период пере-
ключения мод составляет несколько минут. Возникающие дополнительные
ошибки в момент переключения мод могут быть парированы с использо-
ванием дополнительной информации о сигнале расстройки периметра или
частоте подставки. На интервале же полного отсутствия генерации, эффек-
тивным средством парирования ложного дрейфа является аппроксимация с
постобработкой после завершения переключения. В зависимости от шумо-
вых характеристик ЗЛГ и заданных значений амплитуды и частоты угловых
крутильных колебаний, эффективными являются аппроксимации константой
или полиномом второго порядка.
ЛИТЕРАТУРА
1.
Дмитриев В.Г.
,
Голяев Ю.Д.
,
Винокуров Ю.А.
,
Колбас Ю.Ю.
,
Тихменев Н.В.
Лазерный гироскоп повышенной точности // Материалы 17 Междунар. конф.
по интегрированным навигационным системам. СПб., 2008.
24 ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2014. № 2
