рассмотрение преобразования сигналов как в частотной, так и во вре-
менной областях, позволила не только универсализировать управле-
ние от цифровой ЭВМ с любым числом разрядов, начиная с восьми
(при меньшем числе цифровое или кодовое управление вырождается
в число-импульсное или широтно-импульсное), но и оптимизировать
его с точки зрения электрической нагрузки исполнительного механиз-
ма [29]. В частности, предложенный метод управления исполнитель-
ными механизмами, названный кодо-импульсным управлением, ока-
зался эффективным как при управлении исполнительными двигателя-
ми малой (десятки и сотни ватт) мощности (летательные аппараты),
так и большой (тысячи киловатт) мощности (блюминги, прокатные
станы). Имеет место и другой важный параметр универсализации —
тактовые частоты работающих ЭВМ (от низких частот до десятков и
сотен мегагерц) и частоты питающих напряжений нагрузки (от нуле-
вых и низких, 50-герцовых частот до 400 и 1000 Гц). Характерен и
тот факт, что данный метод обработки сигналов предложила в кон-
це 80-х годов прошлого столетия одна из ведущих зарубежных фирм
в области вычислительной и контрольно-диагностической аппаратуры
— Хьюлетт-Паккард — и использовала его при построении сигнальных
анализаторов [30, 31].
В общем виде код ЭВМ, “привязанный” к нагрузке, представляет
совокупность единиц (импульсов) и нулей (отсутствие импульсов) и
может иметь форму [32]
111
. . .
1
k
1
000
. . .
0
k
2
111
. . .
1
k
3
. . .
111
. . .
1
k
i
+1
. . .
000
. . .
0
k
m
,
причем
m
i
=1
k
i
=
N
, где
N
— разрядность ЭВМ.
Данный код, “привязанный” к питающим импульсам напряжения,
приведен на рис. 18: к синусоидальным (
a
), к прямоугольным (
б
).
На этом рисунке наличие элементарного импульса длительностью
Т
(
T
= 1
/F
, где
F
— тактовая частота процессора) соответствует ло-
гической “1”, его отсутствие — логическому “0”. Период повторения
кода (в данном случае кодовой последовательности) обозначен
Т
с
. В
случаях, когда в качестве исполнительного механизма рассматривает-
ся двигатель переменного тока, в качестве элементарного импульса
выбирается единичный синусоидальный импульс частотой питающей
сети нагрузки (например, 50 Гц).
В качестве исполнительных механизмов рассмотрим объекты, ко-
торые описываются уравнениями первого порядка (в общем случае
с постоянными времени:
Т
1
— импульс,
Т
2
— пауза), что позволяет,
с одной стороны, определить и оценить эффективность такого вида
38 ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2007. № 2
