Расчет областей пересечения поверхностей захватных устройств манипуляторов и деформируемых объектов при планировании и моделировании захвата

16 / 18

А.Г. Лесков, Е.В. Селиверстова
112 ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. Приборостроение. 2016. № 6
8. Bullet Physics Library. URL: (дата обращения 25.12.2015).
9. Open Dynamics Engine. URL: (дата обращения 25.12.2015).
10. Препарата Ф., Шеймос М. Вычислительная геометрия. М.: Мир, 1989. 478 с.
11. Panigrahy R. An improved algorithm finding nearest neighbor using Kd-trees // Proc. 8th
Latin American Symposium. Búzios, Brazil, 2008. Vol. 26. No. 4. Р. 387–398.
12. Maneewongvatana S., Mount D.M. An empirical study of a new approach to nearest neigh-
bor searching // Proc. 3th International workshop on algorithm engineering and experimenta-
tion. Washington, DC, USA, 2001. Р. 172–187.
13. Yianilos P.N. Data structures and algorithms for nearest neighbor search in general metric
spaces // Proc. 4th annual ACM-SIAM symposium on discrete algorithms. Austin, TX, USA,
1993. Р. 311–321.
14. Лесков А.Г., Бажинова К.В., Морошкин С.Д., Феоктистова Е.В. Построение моделей
кинематики исполнительных механизмов манипуляционных роботов с использованием
блочных матриц // Инженерный журнал: наука и инновации. 2013. Вып. 9.
DOI: 10.18698/2308-6033-2013-9-954 URL:
Лесков Алексей Григорьевич — д-р техн. наук, профессор, директор Дмитровского
филиала МГТУ им. Н.Э. Баумана (Российская Федерация, 141801, Московская обл.,
Дмитровский р-н, пос. Орево).
Селиверстова Елена Владимировна — инженер Дмитровского филиала МГТУ
им. Н.Э. Баумана (Российская Федерация, 141801, Московская обл., Дмитровский р-н,
пос. Орево), аспирантка кафедры «Робототехнические системы и мехатроника» МГТУ
им. Н.Э. Баумана (Российская Федерация, 105005, Москва, 2-я Бауманская ул., д. 5).
Просьба ссылаться на эту статью следующим образом:
Лесков А.Г., Селиверстова Е.В. Расчет областей пересечения поверхностей захватных
устройств манипуляторов и деформируемых объектов при планировании и моделиро-
вании захвата // Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. Приборостроение. 2016. № 6.
C. 97–114. DOI: 10.18698/0236-3933-2016-6-97-114
COMPUTATION OF INTERSECTION REGIONS OF ROBOTIC
GRIPPER AND DEFORMABLE OBJECT SURFACES DURING
GRАSP PLANNING AND SIMULATION
A.G. Leskov1
E.V. Seliverstova1,2
1 Dmitrov Branch of Bauman Moscow State Technical University, Orevo, Moscow Region,
Russian Federation
2 Bauman Moscow State Technical University, Moscow, Russian Federation
Abstract Keywords
The study tested methods for detecting and computing the
intersection regions of robotic gripper and deformable
object surfaces during the grasp planning and simulation.
We suggest an algorithm for detection and computation of
Grip, deformable object, simulat-
ing, intersection of polygonal
models, Oriented Bounding Box,
VP-tree