Stability analysis of control system of two-manipulator cooperative system

Problems of stability of control system of a two-manipulator cooperative system are considered. A method is proposed for analysis of stability of the two-manipulator cooperative system as a multidimensional dynamical system based on the Nyquist frequency criterion. The results of analytical studies and calculations of dynamics of these systems while they perform operations in the free space and manipulate objects are given.

References

[1] Wen J.T., Kreutz-Delgado K. Motion and force control of multiple robotic manipulators, Automatica 28 (4). – 1992. – P. 729–743.

[2] Caccavale F., Chiacchio P., Chiaverini S. Stability analysis of a joint space control law for a two manipulator system // IEEE Trans. Autom. Contr. 44. – 1999. – P. 85–88.

[3] Vukobratovic M., Surdilovic D., Ekalo Yu. Dynamics and Robust Control of Robot-Environment Interaction, 2009. – 638 c.

[4] Медведев В.С., Лесков А.Г., Ющенко А.С. Системы управления манипуляционных роботов. – М.: Наука, 1978. – 416 c.

[5] Лесков А.Г., Ющенко А.С. Моделирование и анализ робототехнических систем. – М.: Машиностроение, 1992. – 78 c.

[6] Казмиренко В.Ф., Лесков А.Г., Введенский В.А. Системы следящих приводов. – М.: Энергоатомиздат, 1993. – 304 c.

[7] Зенкевич С.Л., Ющенко А.С. Основы управления манипуляционными роботами. – М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2004. – 480 c.

[8] Ройтенберг Я.Н. Автоматическое управление. – М.: Наука, 1976. – 396 с.

[9] Лесков А.Г., Калеватых И.А. Экспериментальные исследования алгоритмов управления связанным движением двурукого манипуляционного робота // Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. Приборостроение. – 2012. – № 4. – C. 33–43.