n
д
(
z
)
M
вн
(
z
)
=
=
z
(
b
1
+
b
2
)
(
D
ks
(
z
)
D
kv
(
z
) +
D
kv
(
z
))
z
(
H
(
p
)
W
тир
(
p
)) +
z
(
a
1
+
a
2
+
a
3
)
.
(16)
Применяя теорему о конечном значении дискретной функции при
наличии возмущающего момента постоянной величины
M
0
,
получим
n
д
(
nt
) =
= lim
z
→
1
n
→∞
z
(
b
1
+
b
2
)
(
D
ks
(
z
)
D
kv
(
z
) +
D
kv
(
z
))
z
(
H
(
p
)
W
тир
(
p
)) +
z
(
a
1
+
a
2
+
a
3
)
.
(17)
Из выражения
(17)
при заданном возмущающем воздействии
M
вн
можно определить моментную составляющую ошибки
.
Учтем вли
-
яние на точность ЦЭП гармонического возмущающего воздействия
M
вн
(
t
) =
M
0
sin(
ωt
)
и
,
используя передаточную функцию
(16),
по
-
строим логарифмическую амплитудно
-
частотную характеристику мо
-
ментной составляющей ошибки ЦЭП по отношению к возмущающему
воздействию
(
рис
. 2).
Для получения конкретных переходных процессов
,
вызванных
внешними возмущающими воздействиями в ЦЭП
,
было проведено
цифровое моделирование системы уравнений
(1)–(11).
Цифровое мо
-
делирование
—
это математическое моделирование с применением
ЭВМ и использованием дискретных форм представления непрерыв
-
ной информации
,
позволяющее исследовать с большой точностью ко
-
личественные и качественные взаимозависимости между элементами
сложных динамических систем
.
Поскольку ЭВМ производит вычисле
-
ние не функции времени
,
а функции текущего номера шага интегри
-
рования
,
то при любом быстродействии ЭВМ полученный переходный
процесс будет соответствовать реальному масштабу времени
.
Боль
-
шая ширина разрядной сетки ЭВМ
,
как правило
,
позволяет выбирать
масштабные коэффициенты машинных переменных численно равны
-
ми единице
.
Структурная схема программы цифрового моделирования
Рис
. 2.
Логарифмическая
амплитудно
-
частотная ха
-
рактеристика моментной
составляющей ошибки
(
L
m
=
n
д
(
ω,
0)
M
вн
(
ω,
0)
,
ω
—
частота входного сигнала
)
ISSN 0236-3933.
Вестник МГТУ им
.
Н
.
Э
.
Баумана
.
Сер
. "
Приборостроение
". 2004.
№
1 77
