уравнением формирующего элемента
Θ
0
H
(
p
) = Θ
,
(5)
уравнением тиристорного преобразователя
Θ
k
тир
=
U
тир
(
T
тир
p
+ 1)
,
(6)
уравнениями исполнительного электродвигателя постоянного тока
L
э
pi
я
+
R
э
i
я
+
E
пр
=
U
тир
,
(7)
Ipn
д
+
M
тр
=
M
дв
+
M
вн
,
(8)
E
тир
=
k
E
n
д
,
(9)
M
тр
=
k
тр
n
д
,
(10)
M
дв
=
k
м
i
я
,
(11)
где
n
з
—
заданная частота вращения
;
n
д
—
частота вращения электро
-
двигателя
;
ε
1
—
ошибка регулирования в скоростном контуре
;
D
ks
—
передаточная функция путевого контура
;
ε
s
—
ошибка регулирования
в путевом контуре
;
k
ус
—
коэффициент усиления путевого регулятора
;
ε
v
—
ошибка регулирования в скоростном контуре
;
D
kv
—
передаточ
-
ная функция скоростного регулятора
;
k
п
—
коэффициент пропорцио
-
нальной составляющей ошибки скоростного регулятора
;
k
и
—
коэффи
-
циент интегральной составляющей ошибки скоростного регулятора
;
Θ
0
—
сигнал на выходе регулятора скоростного контура
;
Н
(
р
)
—
пе
-
редаточная функция формирующего элемента
;
Θ
—
сигнал на выходе
формирующего элемента
;
U
тир
—
напряжение на выходе тиристорного
преобразователя
;
i
я
—
ток якоря в цепи электродвигателя
;
Е
пр
—
ЭДС
исполнительного электродвигателя
;
М
тр
—
момент трения
;
М
дв
—
дви
-
жущий момент
,
развиваемый электродвигателем
;
L
э
= 3
,
1
·
10
−
2
Гн
—
эквивалентная суммарная индуктивность якорной цепи
;
R
э
= 3
,
5
Ом
—
эквивалентное сопротивление якорной цепи
;
k
Е
= 8
·
10
−
1
В
·
с
/
рад
—
коэффициент ЭДС
;
k
м
= 9
·
10
−
1
Н
·
м
/
А
—
коэффициент момента
;
k
тир
= 1
,
1
В
·
с
/
рад
—
коэффициент передачи тиристорного преобразо
-
вателя
;
Т
тир
= 10
−
2
с
—
постоянная времени тиристорного преобразо
-
вателя
;
I
= 8
·
10
−
2
кг
·
м
2
—
суммарный момент инерции
,
приведенный
к валу электродвигателя
;
k
тр
= 1
,
4
·
10
−
3
кг
·
м
2
/
с
—
коэффициент вязкого
трения на валу электродвигателя
(
в качестве примера взяты расчетные
параметры электродвигателя постоянного тока ПБСТ
-22
с номиналь
-
ными параметрами
Р
н
= 0
,
6
кВт
,
U
тн
= 110
В
,
i
ян
= 7
А
).
Ключи ИЭ
1,
ИЭ
2,
ИЭЗ обеспечивают дискретность по времени при
-
ема информации с датчика обратной связи
,
задания и выдачи цифрово
-
ISSN 0236-3933.
Вестник МГТУ им
.
Н
.
Э
.
Баумана
.
Сер
. "
Приборостроение
". 2004.
№
1 75
