го кода в импульсно
-
фазовую систему управления тиристорного пре
-
образователя
,
который для упрощения расчетов представлен безынер
-
ционным звеном
.
Модель представляет собой линейную цифровую си
-
стему с амплитудно
-
импульсной модуляцией
.
Последовательное соединение формирующего элемента и непре
-
рывной части
(
тиристорного преобразователя и электродвигателя по
-
стоянного тока
)
образует так называемую приведенную непрерывную
часть ЦЭП
,
передаточная функция которой имеет вид
W
нт
(
p
) =
k
1
Ap
2
+
Bp
+
C
,
(12)
где
k
1
=
k
м
k
тир
= 8
,
8
·
10
−
1
кг
·
м
2
·
Ом
/(
с
/
рад
);
А
=
L
э
I
= 2
,
5
·
10
−
3
Ом
·
с
×
×
кг
·
м
2
;
В
=
IR
э
+
k
тр
L
э
= 2
,
8
·
10
−
1
кг
·
м
2
·
Ом
;
С
=
k
тр
R
э
+
k
Е
k
м
= 6
,
4
×
×
10
−
1
Ом
·
кг
·
м
2
/(
рад
/
с
);
отсюда получим
W
нт
(
p
) =
k
1
T
01
p
2
+ 2
ξ
01
T
01
p
+
C
,
(13)
где
T
01
=
r
A
C
, ξ
01
=
B
2
C
r
C
A
.
Рассмотрим составляющую ошибки
,
обусловленную возмущаю
-
щим воздействием
M
вн
,
выражение для которой может быть получено
из системы уравнений
(1)–(11),
при
n
з
= 0
.
Решая систему уравнений
(1)–(11),
получим
−
n
∗
д
(
D
ks
D
kv
+
D
kv
) = Θ
∗
,
Θ
∗
H
(
z
)
W
тир
(
p
) =
U
тир
;
(14)
здесь знаком
∗
отмечены
z
-
преобразованные величины
.
Введем следующие обозначения
:
a
1
=
L
э
I
k
м
,
a
2
=
k
тр
I
k
м
+
R
э
I
k
м
, a
3
=
R
э
k
тр
k
м
+
k
E
,
b
1
=
L
э
k
м
, b
2
=
R
э
k
м
.
(15)
Применяя к выражениям
(14), (15)
z
-
преобразование и делая допу
-
щение
,
что
M
вн
действует только в дискретные моменты времени
,
по
-
лучим
76 ISSN 0236-3933.
Вестник МГТУ им
.
Н
.
Э
.
Баумана
.
Сер
. "
Приборостроение
". 2004.
№
1
