Работа ЦЭП с дискретными элементами
,
которые осуществляют
амплитудно
-
импульсную модуляцию рабочих сигналов
,
описывается
дифференциальными уравнениями
.
Из
-
за амплитудно
-
импульсной модуляции снижается точность ра
-
боты ЦЭП
,
а иногда возникают режимы автоколебаний
,
поэтому иссле
-
дование влияния внешнего возмущающего воздействия на статическую
и динамическую точность ЦЭП представляют большой интерес
.
На рис
. 1
представлена структурная схема ЦЭП с импульсными эле
-
ментами ИЭ
1,
ИЭ
2,
ИЭ
3
относительно внешнего возмущающего мо
-
мента
М
вн
,
которая описывается следующими уравнениями
:
уравнением ошибки в путевом контуре
n
з
−
n
д
=
ε
1
,
(1)
уравнением путевого интегрального регулятора
ε
1
D
ks
=
ε
s
, D
ks
=
k
ус
z
−
1
,
(2)
уравнением ошибки в скоростном контуре
ε
s
−
n
д
=
ε
v
,
(3)
уравнением скоростного пропорционально
-
интегрального регу
-
лятора
ε
v
D
kv
= Θ
0
,
D
kv
=
z
(
k
п
+
k
и
)
−
k
п
z
−
1
,
(4)
Рис
. 1.
Структурная схема ЦЭП
74 ISSN 0236-3933.
Вестник МГТУ им
.
Н
.
Э
.
Баумана
.
Сер
. "
Приборостроение
". 2004.
№
1
