только углом
α
2
;
γ
п
— модулируется только углом
A
;
ε
г1
,
ε
г3
— моду-
лируются углами
α
2
и
A
;
ω
X
,
ω
Z
,
ω
Y Z
— модулируются углами
α
1
и
α
2
;
Ψ
X
,
Ψ
Z
— модулируются всеми тремя углами:
α
1
,
α
2
,
A
.
По результатам данного анализа на основе информационных
свойств матриц наблюдений и в зависимости от азимутальной вы-
ставки испытательного стенда (от угла
A
), углов поворота испыта-
тельного стенда вокруг наружной (на угол
α
2
)
и внутренней (на угол
α
1
)
осей, была определена полная совокупность достаточных усло-
вий идентифицируемости составляющих векторов
ω
к
и
γ
, которую
для дискретного случая идентификации векторов при выполнении
условий инвариантности по отношению к составляющим
ε
г3
и
γ
п
можно дополнить следующим: при полном учете информационных
свойств матриц измерений необходимы три значения угла
α
1
и шесть
различных значений угла
α
2
; при неполном учете информационных
свойств матриц измерений (построение субоптимальных программ
идентификации) — также три значения угла
α
1
и три, четыре или пять
различных значений угла
α
2
.
Используя данную совокупность условий идентифицируемости,
синтезировали оптимальные по критерию максимального подавления
измерительного шума программы идентификации составляющих ухо-
дов динамически настраиваемых гироскопов БИНС (вектора
ω
к
), ин-
вариантные к ошибкам испытательного стенда (вектору
γ
). Оптималь-
ные программы идентификации составляющих уходов ДНГ БИНС
включают в себя различное (18, 12 или 9) число измерительных по-
ложений в зависимости от степени учета информационных свойств
матриц измерений. Проведены сравнительные исследования свойств
синтезированных оптимальных программ идентификации составляю-
щих уходов ДНГ БИНС по точности и трудоемкости идентификации,
подтвердившие высокую эффективность выполненных исследований
условий идентифицируемости погрешностей БИНС и испытательного
стенда.
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
1. Р и в к и н Б. С., Б е р т и н З. М., О к о н И. М. Определение
параметров ориентации объекта бесплатформенной инерциальной системой. –
СПб.: ГНЦРФ-ЦНИИ “Электроприбор”, 1996. – 226 с.
2. Е г о р о в Ю. Г., И в а н о в В. Д. Способ калибровки гироскопов. Патент
РФ № 2204806, 2003. – 22 с.
3. С п р а в о ч н и к по теории автоматического управления / Под редакцией
Красовского А.А. – М.: Наука, 1987. – 711 с.
Статья поступила в редакцию 22.02.2005
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2006. № 1 89
