по точной начальной выставке стенда и соответствующего дорогосто-
ящего оборудования; полная автоматизация процесса идентификации
инструментальных погрешностей БИНС.
Уравнение измерений для одного из каналов ДНГ в квазиста-
тическом режиме в процессе идентификации на горизонтально-
ориентированном испытательном стенде может быть представлено
в следующем векторно-матричном виде:
I
Y
= H(
α
1
)[H
ω
(
α
2
) H
γ
(
α
2
, A
)]
ω
к
γ
+
U
в
(
α
2
, A
) +
ν,
(1)
где
α
1
и
α
2
— углы поворота испытательного стенда вокруг внутрен-
ней и наружной (горизонтальной) осей;
A
— азимут наружной оси
испытательного стенда;
I
Y
— выходной сигнал ДНГ в режиме датчика
угловой скорости в некотором измерительном положении, задаваемом
углами
α
1
и
α
2
;
H(
α
1
) = [1 sin
α
1
cos
α
1
]
— матрица измерений раз-
мерности (1
×
3), образованная тригонометрическими функциями угла
α
1
;
H
ω
(
α
2
) =
⎡
⎢⎣
1 0
−
cos
α
2
0
0
0
−
sin
α
2
0
0
0
0 0
0 sin
α
2
−
1
2
sin 2
α
2
⎤
⎥⎦
— составляющая блочной матрицы измерений размерности (3
×
5),
образованная тригонометрическими функциями угла
α
2
и отвечаю-
щая вектору
ω
к
;
H
γ
(
α
2
, A
) =
=
⎡
⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎣
−
U
1
sin
α
2
−
−
U
N
cos
α
2
sin
A
−
U
N
cos
α
2
×
×
cos
A
−
U
N
cos
A
0
0
0
0
0
U
N
cos
A
U
1
sin
α
2
−
−
U
N
cos
α
2
sin
A
0
0
0
−
U
1
sin
α
2
−
−
U
N
cos
α
2
sin
A
−
U
N
cos
A
⎤
⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎦
— составляющая блочной матрицы измерений размерности (3
×
5),
образованная тригонометрическими функциями углов
α
2
и
A
и отве-
чающая вектору
γ
;
U
N
, U
L
— горизонтальная и вертикальная соста-
вляющие угловой скорости суточного вращения Земли;
ω
= [
ω
0
ω
X
ω
Y
ω
Z
ω
Y Z
]
т
— вектор идентифицируемых составляющих уходов ДНГ;
ω
0
— неза-
висящая от ускорения составляющая ухода ДНГ;
ω
X
, ω
Y
, ω
Z
— со-
ставляющие ухода ДНГ, зависящие от первой степени ускорения;
ω
Y Z
— составляющая ухода ДНГ, зависящая от второй степени ускорения;
γ
= [
ε
г1
ε
г2
γ
п
Ψ
X
Ψ
Z
]
т
86 ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2006. № 1