H
2
(
α
2
, A
) =
=
⎡
⎢⎢⎢⎢⎣
1
−
cos
α
2
−
U
L
sin
α
2
−
−
U
N
cos
α
2
sin
A
−
U
N
cos
α
2
cos
A
−
U
N
cos
A
0 0
0
0
0
0 0
0
0
0
⎤
⎥⎥⎥⎥⎦
— составляющая блочной матрицы измерений размерности (3
×
5),
образованная тригонометрическими функциями углов
α
2
и
A
и отве-
чающая вектору
X
2
;
X
2
= [
ω
0
ω
Y
ε
г1
ε
г3
γ
п
]
т
— вектор, составленный из компонентов векторов
ω
к
и
γ
в декомпо-
зированной задаче идентификации;
H
3
(
α
2
, A
) =
=
⎡
⎢⎢⎢⎢⎢⎣
0
0
0
0
0
−
sin
α
2
U
N
cos
A
−
U
L
sin
α
2
−
−
U
N
cos
α
2
sin
A
0
0
0
−
U
1
sin
α
2
−
−
U
N
cos
α
2
sin
A
−
U
N
cos
A
sin
α
2
−
1
2
sin 2
α
2
⎤
⎥⎥⎥⎥⎥⎦
— составляющая блочной матрицы измерений размерности (3
×
5),
образованная тригонометрическими функциями углов
α
2
и
A
и отве-
чающая вектору
X
3
;
X = [
ω
X
Ψ
X
Ψ
Y
ω
Z
ω
Y Z
]
т
— вектор, составленный из компонентов векторов
ω
к
и
γ
в декомпо-
зированной задаче идентификации.
Из уравнения (3) и матрицы
H
2
(
α
2
, A
)
(содержащей вторую и тре-
тью нулевые строки) и матрицы
H
3
(
α
2
, A
)
(содержащей первую нуле-
вую строку) следует, что если выполнены условия частотного разделе-
ния по углу
α
1
(в дискретном случае выбрано не менее трех различных
значений угла
α
1
), то условия идентифицируемости новых векторов
идентифицируемых параметров
X
2
и
X
3
взаимно независимы, и опре-
деляются соответствующим выбором углов
α
2
и
A
. Нетрудно видеть,
что условия инвариантности относительно азимутальной выставки и
составляющих инструментальных погрешностей стенда
ε
г3
и
γ
п
вы-
полняются при
A
= 90
◦
.
Последовательно применяя критерии частотного разделения для
анализа идентифицируемости составляющих векторов
X
2
и
X
3
, уста-
новили, что
ω
0
— не модулируется углами
A
,
α
1
,
α
2
;
ω
Y
— модулируется
88 ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2006. № 1
