— вектор инструментальных погрешностей испытательного стенда;
ε
г1
,
ε
г3
— ошибки выставки испытательного стенда по горизонтали;
γ
п
— перекос осей испытательного стенда;
Ψ
X
,
Ψ
Z
— составляющие
вектора малого поворота
Ψ
, описывающие ошибки выставки навига-
ционной системы на испытательном стенде;
U
в
(
α
2
, A
) =
−
U
N
sin
α
2
sin
A
+
U
L
cos
α
2
— проекция вектора угловой скорости суточного вращения Земли (с
точностью до составляющих, обусловленных вектором
γ
)
на входную
ось ДНГ в функции от углов
α
2
и
A
;
ν
— измерительный шум.
Условия идентифицируемости составляющих векторов
ω
к
и
γ
мож-
но получить, используя различные критерии для дискретных и непре-
рывных динамических систем [3], которые, как правило, приводят к
анализу ранга матриц высокой размерности. Например, применение
интегрального критерия идентифицируемости непрерывных динами-
ческих систем в данной задаче приводит к необходимости анализиро-
вать ранг матриц до 10 порядка:
t
0
H(
α
1
)[H
ω
(
α
2
) H
γ
(
α
2
, A
)]
т
H(
α
1
)[H
ω
(
α
2
) H
γ
(
α
2
, A
)]
dτ,
(2)
что крайне громоздко.
Представляется рациональным к анализу условий идентифицируе-
мости составляющих векторов
ω
к
и
γ
применить критерий частотного
разделения, который в данном случае путем последовательного иссле-
дования матриц наблюдений позволит установить достаточные усло-
вия идентифицируемости. Достаточные условия идентифицируемости
динамически настраиваемых гироскопов БИНС в процессе построе-
ния программ и алгоритмов идентификации вектора
ω
к
могут быть
исследованы на необходимость.
С целью упростить анализ, проведем декомпозицию задачи иден-
тификации составляющих векторов
ω
к
и
γ
путем преобразования
блочной матрицы
[H
ω
(
α
2
) H
γ
(
α
2
, A
)]
и соответствующих перестано-
вок в векторах
ω
к
и
γ
.
В результате уравнение (1) примет следующий вид:
I
Y
= H(
α
1
)[H
2
(
α
2
, A
) H
3
(
α
2
, A
)]
X
2
X
3
+
U
в
(
α
2
, A
) +
ν,
(3)
где
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2006. № 1 87
