ствия на механический объект в виде перемещений должны быть два-
жды дифференцируемы. В связи с этим, например, выражения для
координат кривой Лиссажу в качестве аргумента содержат вспомо-
гательную переменную
u
, сигмоидально изменяющуюся во времени,
а генераторы перемещений, участвующие в модели объекта на вто-
ром этапе, используют кубическую интерполяцию данных из файлов.
Можно также отметить, что исходных источников перемещений мо-
жет быть несколько при условии их непротиворечивости друг другу.
Предложенная методика решения обратной задачи динамики может
быть использована как при выборе силовых агрегатов многозвенных
механизмов на этапе их проектирования, так и при решении задач
управления ими.
ЛИТЕРАТУРА
1.
Зенкевич С.Л.
,
Ющенко А.С.
Основы управления манипуляционными роботами.
М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2004.
2. The integrated platform formulti-domain systems imulation. 2004. URL:
(дата обращения 04.09.2012).
3.
Новая
эра в оптимизации комплексного проектирования. 2008. URL:
(дата обращения 04.09.2012).
4.
Multi
-domain system simulation and modeling.
2003.
URL:
(дата обращения 04.09.2012).
5.
Применение
комплекса ПА9 для проектирования объектов машиностроения.
2000. URL:
(дата обращения 04.10.2012).
6.
PRADIS
— программный комплекс для анализа динамики систем различной
физической природы. 1992. URL:
(дата
обращения 04.06.2012).
7.
Трудоношин В.А.
,
Федорук В.Г.
Сравнение математических моделей шарнирного
соединения // Информационные технологии. 2012. № 8. С. 20–23.
REFERENCES
[1] Zenkevich S.L., Yushchenko A.S. Osnovy upravleniya manipulyatsionnymi robotami
[Fundamentals of robotic manipulator control]. Moscow, MGTU im. N.E. Baumana
Publ., 2004. 478 p.
[2] The integrated platform formulti-domain systems emulation. 2004. Available at:
(accessed 04.09.2012).
[3] Novaya era v optimizatsii kompleksnogo proektirovaniya [A new era in integrated
design optimization]. 2008. Available at:
(accessed 04.09.2012).
[4] Multi-domain system simulation and modeling.
2003.
Available at:
(accessed 04.09.2012).
[5] Primenenie kompleksa PA9 dlya proektirovaniya ob"ektov mashinostroeniya [The
application of a PA9 complex for designing mechanical engineering objects]. 2000.
Available at:
(accessed 04.10.2012).
[6] PRADIS — programmnyy kompleks dlya analiza dinamiki sistem razlichnoy
fizicheskoy prirody [PRADIS - a software package for the dynamic analysis of various
physical systems]. 1992. Available at:
(accessed 04.06.2012).
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2014. № 1 99
