8 / 14
А.И. Гаврилов, Со Со Тав У
78
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. Приборостроение. 2016. № 6
Особенностью этого нечеткого множества является то, что универсальным
множеством для него является терм-множество выходной переменной
у
. Для
перехода от нечеткого множества, заданного на универсальном множестве не-
четких термов
1 2
{ , ,...,
}
m
d d d
к нечеткому множеству на интервале необходимы
нечеткие множества в соответствии с выражением:
*
1,
min ( ),
.
y
d
d
y
j m
y agg
x
y
(8)
Агрегация в системе нечеткого логического вывода по Мамдани реализуется
операцией нахождения максимума. Четкое значение выхода
у
, соответствующее
входному вектору
*
,
x
определяется в результате дефаззификации нечеткого
множества .
y
Система нечеткого вывода имеет три входа, на которые подаются
сигналы датчиков, установленных на предплечье, обработанные оконным RMS-
фильтром. Амплитуда ЭМГ-сигналов зависит от конкретного испытуемого, по-
этому производится нормализация сигналов в целях повышения эффективно-
сти работы системы нечеткого вывода.
Четыре функции принадлежности (трапециевидные и треугольные) опреде-
ляются для каждого из входов, принимающих нечеткие значения «отсутствие
сигнала» (ОС), «низкий уровень сигнала» (НУС), «средний уровень сигнала»
(СУС), «высокий уровень сигнала» (ВУС). Треугольная функция определяется
выражением
0,
;
,
;
, , ,
,
;
0,
;
x a
x a a x b
b a
tri x a b c
c x b x c
c b
c x
(9)
трапецеидальная функция — выражением
0,
;
,
;
1,
;
, , , ,
,
;
0,
.
x a
x a a x b
b a
b x c
trap x a b c d
d x c x d
dc
d x
(10)
Функция принадлежности входной переменной представлена на рис. 10.
Понятие принадлежности различных типов движений лучезапястного су-
става содержит четыре нечетких переменных («нейтральное положение», «раз-
гибание», «супинация» и «сгибание»). На рис. 11 представлена функция принад-
лежности выходной переменной движения лучезапястного сустава.