без использования таких окон
.
При моделировании были использованы
описанные выше модель ошибок ИНС и фильтр Калмана
.
Результаты
моделирования прогнозов погрешностей при счислении пути предста
-
влены на рис
. 2.
Здесь сплошной линией показан график реального изменения с
течением времени погрешности по координате
(
долготе
)
ИНС И
-21,
установленной на летающей лаборатории Ил
-76,
с точностью до оши
-
бок корректора
(
приемника
GPS/
ГЛОНАСС
)
при совершении перелета
Норильск
–
Москва
.
Длительность перелета составляла приблизительно
16000
с
(4,4
ч
).
Полет шел без смены курса
,
т
.
е
.
прямолинейно и гори
-
зонтально
,
за исключением маневров при взлете
(
около
400
с
)
и заходе
на посадку
(
около
1400
с
).
Штриховой линией показан график прогноза ошибок ИНС
,
осуще
-
ствляемого согласно информации
,
заложенной в переходной матрице
модели
,
без использования длиннопериодического окна
.
Штрих
-
пунктирной линией представлен график прогноза ошибок
ИНС с использованием длиннопериодического окна
.
Параметры вве
-
денных окон таковы
:
для погрешности ориентации в горизонте
— 700
шагов
,
для постоянной скорости дрейфа гироскопа
— 2000
шагов и для
ее первой производной
— 2500
шагов при периоде дискретизации
1
с
.
Важно отметить
,
что введение длиннопериодических окон является
эффективным только спустя определенное время после начала полета
,
когда в эти окна входят только параметры вектора состояния
,
макси
-
мально приближенные к своим установившимся значениям
.
Другими
словами
,
для использования длиннопериодических окон необходимо
выждать некоторое время для получения состоятельных оценок филь
-
тром Калмана
.
Эффективность использования длиннопериодических окон в режи
-
ме прогноза можно объяснить колебаниями параметров вектора состо
-
яния
.
Вероятен неблагоприятный случай
,
когда при включении режи
-
ма прогноза один или несколько параметров
,
определяющих начальные
значения
,
окажутся
,
например
,
на пике колебаний
,
которые они совер
-
шают при приближении к своим установившимся значениям
.
Вслед
-
ствие этого прогноз на длительные интервалы времени может быть не
-
точным
.
На точность прогноза влияет интервал времени между моментом
начала полета и моментом включения режима прогноза
,
что подтвер
-
ждается графиками на рис
. 2.
Чем этот интервал больше
,
тем точнее
должен быть прогноз
,
так как уточнение фильтром параметров век
-
тора состояния происходит непрерывно на всем протяжении полета
,
пока присутствует сигнал корректора
.
Конечно
,
наиболее важно для
66 ISSN 0236-3933.
Вестник МГТУ им
.
Н
.
Э
.
Баумана
.
Сер
. “
Приборостроение
”. 2003.
№
3
