вибрации и т.д.). Начальная выставка в этом случае производится в
два этапа: грубая и точная.
Грубая выставка заключается в ориентировочном (с точностью
до единиц и десятков градусов) определении положения связанной
с БИНС системы координат относительно географической системы
координат. Это необходимо для нормального функционирования алго-
ритмов точной выставки, которые синтезируются для линейной моде-
ли ошибок.
Задачу точной выставки решают методом комплексирования БИНС
с внешним источником информации, в качестве которого используется
гипотеза о нулевой средней скорости на старте.
Точность выставки определяется, прежде всего, погрешностью дат-
чиков макета (ненулевым сигналом и неортогональностью установки).
Наибольшее время (от 3 до 10 мин) занимает гирокомпасирование вви-
ду необходимости подавления шумов датчиков угловой скорости.
Врежиме навигации при поступлении информации от внешних
датчиков выполняются алгоритмы комплексирования, которые коррек-
тируют вынесенное навигационное определение.
Алгоритмы ориентации и навигации состоят из двух основных
частей:
— алгоритмов коррекции измерений датчиков в соответствии с пас-
портными значениями;
— алгоритмов интегрирования корректированных измерений и вы-
числения, таким образом, навигационного определения.
При синтезе алгоритмов фильтрации и анализе точности систе-
мы погрешности датчиков считаются случайными гауссовыми вели-
чинами с нулевым математическим ожиданием, постоянными в ка-
ждой реализации. Исключением является модель нулевого сигнала ЛГ,
представляемого марковским процессом первого порядка, постоянная
времени которого определяется путем соответствующей обработки ре-
зультатов специальных экспериментов.
Описанные алгоритмы лежат в основе работы БИНС-Л (рис. 3),
выполненной на базе трех лазерных гироскопов ГЛ-2 (рис. 4), подроб-
но описанных в работе [1], и трех маятниковых кварцевых акселеро-
метров ВА-2 (рис. 5) компенсационного типа, разработанных в НПК
“Электрооптика”. Данные акселерометры не требуют термостабили-
зации в диапазоне температур (
−
55
. . .
+ 70)
◦
С и имеют стабильность
масштабного коэффициента и сдвига нуля на уровне
5
·
10
−
5
.
Основные характеристики БИНС-Л представлены ниже [2].
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2007. № 3 41
