ГИБ и блоком вычислителя обеспечивают высокую помехозащищен-
ность тракта передачи.
Блок вычислителя осуществляет связь с блоком чувствительных
элементов, обработку информации с датчиков, связь с потребителем
и внешними датчиками навигационной информации. Установленное
программное обеспечение реализует различные режимы работы си-
стемы.
Система строится по схеме инерциальной навигационной системы
аналитического типа, комплексированной со спутниковой навигаци-
онной системой.
Циклограмма работы навигационного программного обеспечения
показана на рис. 2.
Погрешности датчиков системы (акселерометров и датчиков угло-
вой скорости) условно разделяются на “неноль”, “нелинейность”
(ошибка масштабного коэффициента) и “неортогональность” (откло-
нение оси чувствительности датчика от осей ортогонального базиса
связанной с БИНС системы координат — перекосы).
Указанные погрешности (точнее их составляющие, стабильные во
всех включениях) определяются как функции температуры во время
проведения паспортизации системы и используются для коррекции
измерений датчиков.
Во время калибровки системы определяются перекосы осей чув-
ствительности датчиков и уточняются значения масштабных коэффи-
циентов и смещения нулей.
Данные с датчиков первичной информации поступают на вход вы-
числителя, где реализуются алгоритмы компенсации первичных дан-
ных на основе паспортных значений коэффициентов и показаний тер-
модатчиков (ТД).
Взависимости от режима работы скомпенсированные данные об-
рабатываются в вычислительном устройстве по алгоритмам выставки
и навигации.
Основными вариантами проведения начальной выставки являются
следующие:
— автономная выставка на неподвижном объекте и подвижном
основании;
— выставка на подвижном объекте и подвижном основании с ис-
пользованием внешней информации.
Впрограммном обеспечении системы предусмотрена возможность
использования обоих вариантов начальной выставки.
К первому варианту относится выставка на наземных объектах и
летательных аппаратах, стартующих с Земли, неподвижных во время
выставки, но подверженных действию внешних возмущений (качка,
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2007. № 3 39
