| 
Экспериментальные исследования алгоритмов управления связанным движением двурукого манипуляционного робота
| Авторы: Лесков А.Г., Калеватых И.А. | Опубликовано: 10.06.2013 |
| Опубликовано в выпуске: #4(89)/2012 | |
| DOI: | |
| Раздел: Системы управления | |
| Ключевые слова: двурукие манипуляционные роботы, контактные операции, податливое движение, согласованное управление, управление по положению, управление по силе | |
Приведены результаты экспериментальных исследований двух алгоритмов управления движением двуруких роботов при наличии механической связи между руками. Первый алгоритм основан на задании общей для обеих рук плановой траектория движения. Во втором алгоритме плановая траектория задана только для одной из рук — ведущей, вторая рука движется в податливом режиме по сигналам шестикомпонентного датчика сил и моментов.
