| 
Решение обратной задачи о скорости методами теории оптимального управления
| Авторы: Зенкевич С.Л. | Опубликовано: 10.12.2014 |
| Опубликовано в выпуске: #2(59)/2005 | |
| DOI: | |
| Раздел: Мехатроника и робототехника | |
| Ключевые слова: | |
Обратная задача о скорости сведена к задаче оптимального управления линейным объектом с квадратичным критерием качества. Приведено ее решение для манипулятора с произвольным числом вращательных сочленений, а также результаты моделирования для шестизвенного манипулятора.
