10. Д е в я т к о в В. В. Нечеткий логический анализ телеметрической информации
// Труды шестого международного симпозиума “Интеллектуальные системы”
INTELS’2004. – М.: РУСАКИ, 2004. – C. 72–79.
11. Д е в я т к о в В. В. Мультиагентная архитектура обслуживания запросов
к базам данных удаленного восприятия. Проблемы управления и моделиро-
вания в сложных системах // Тр. VI Международной конференции: Под. ред.
акад. Е.А. Федосова, акад. Н.А. Кузнецова, проф. В.А. Виттиха. – Самара: Самар-
ский научный центр РАН, 2004. – C. 282–293.
Статья поступила в редакцию 26.05.2005
В издательстве МГТУ им. Н.Э. Баумана
в 2004 г. вышла в свет книга
ЗенкевичС.Л., Ющенко А.С.
Основы управления манипуляционными роботами: Учебник для ву-
зов. – 2-е изд., исправ. и доп. – М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2004. –
480 с.: ил. (Робототехника / Под. ред. С.Л. Зенкевича, А.С.Ющенко).
Рассмотрены вопросы теории манипуляционных роботов и методы
управления ими. Приведены основные кинематические соотношения, по-
зволяющие определять положение манипуляционного механизма робота в
рабочем пространстве, а также решать задачи о скоростях и ускорениях
движения его звеньев. Подробно описаны способы и алгоритмы кинемати-
ческого управления манипуляторами. Приведены основные ведения о ди-
намике манипуляционных механизмов, математические модели движения и
методика их анализа. Рассмотрены методы динамического управления, по-
зволяющие организовать движение манипулятора сучетом сил и моментов,
реально действующих на него в процессе работы, практические методы ис-
следования и расчета исполнительной системы манипуляционного робота,
а также логическое управление сложными робототехническими системами
с использованием теории сетей и конечных автоматов. Даны примеры при-
менения рассматриваемых методов, в конце каждой главы приведен список
контрольных вопросов и заданий. Книга содержит основные математические
сведения, необходимые для понимания материала учебника и выходящие за
рамки обычной программы технического университета по математике и те-
оретической механике.
Содержание учебника соответствует курсу лекций, который авторы чи-
тают в МГТУ им. Н.Э. Баумана.
Для студентов технических университетов, обучающихся по специаль-
ности “Роботы и робототехнические системы” и другим специальностям,
связанным с управлением сложными механизмами. Представляет интерес
для аспирантов, преподавателей и специалистов.
По вопросам приобретения обращаться по тел. 263-60-45;
e-mail:
84 ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2005. № 4
