| 
Рекурсивный метод поиска базовых инерционных параметров манипуляционных механизмов
| Авторы: Крутиков С.Л. | Опубликовано: 09.09.2013 |
| Опубликовано в выпуске: #1(86)/2012 | |
| DOI: | |
| Раздел: Мехатроника и робототехника | |
| Ключевые слова: базовые инерционные параметры, динамическая модель манипулятора, уравнения движения в форме Лагранжа, манипулятор PUMA 560 | |
Приведены основные идеи метода поиска базовых инерционных параметров, предложен рекурсивный подход к его реализации, эффективный с точки зрения быстродействия, а также рассмотрены практические аспекты применения этого подхода. Представлены результаты использования программы, разработанной согласно предложенному алгоритму, для манипулятора PUMA 560.
