Робастная стабилизация в целом двухзвенного робота-манипулятора обратной связью с насыщением

Для класса двухзвенных роботов-манипуляторов предложено ограниченное управление приводом одного из звеньев в виде обратной связи по части переменных, обеспечивающее решение задачи стабилизации заданного положения равновесия всех механизмов этого класса. Анализ устойчивости произведен методом функций Ляпунова. Приведен пример переходного процесса.