Параметрический синтез закона управления движением мобильного робота в городских условиях

Решена задача параметрического синтеза закона управления движением мобильного колесного робота по плоскому рельефу (вдоль тротуара в городских условиях). Рассмотрены уравнения движения, учитывающие динамические характеристики робота, а также двигатели ведущих колес. Проведенная линеаризация позволила получить линейную стационарную модель объекта управления и выбрать на ее основе значение параметра, обеспечивающего апериодический характер траектории движения. Приведены результаты экспериментов.