| 
Базовые инерционные параметры манипуляционных роботов
| Авторы: Крутиков С.Л. | Опубликовано: 30.08.2013 |
| Опубликовано в выпуске: #1(82)/2011 | |
| DOI: | |
| Раздел: Мехатроника и робототехника | |
| Ключевые слова: параметрическая идентификация, динамическая модель манипулятора, динамическое управление манипулятором, базовые инерционные параметры, уравнение движения в форме Лагранжа | |
Приведен краткий обзор существующих методов решения задачи получения базовых инерционных параметров, даны основные понятия и определения и предложен новый метод поиска базовых инерционных параметров для произвольного манипулятора с кинематической схемой без ветвлений. Рассмотрены примеры использования предлагаемого метода для простейших механизмов.
