Решение обратной задачи динамики с помощью универсальных систем моделирования

Рассмотрена методика решения обратной задачи динамики механизмов с использованием универсальных систем моделирования сложных технических объектов. Обратная задача заключается в определении сил, приложенных в исполнительных механизмах для обеспечения заданной траектории их движения. Показаны математические основы решения этой задачи, приведен пример численного эксперимента, подтверждающий корректность полученного решения. С помощью предложенной методики решения обратной задачи динамики можно выбирать силовые агрегаты многозвенных механизмов на этапе их проектирования, а также решать задачи управления ими.

Литература

[1] Зенкевич С.Л., Ющенко А.С. Основы управления манипуляционными роботами. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2004.

[2] The integrated platform for multi-domain system simulation. 2004. URL: http://www.lmsintl.com/LMS-Imagine-Lab-AMESim (дата обращения 04.09.2012).

[3] Новая эра в оптимизации комплексного проектирования. 2008. URL: http://www.wolfram.com/system-modeler (дата обращения 04.09.2012).

[4] Multi-domain system simulation and modeling. 2003. URL: http://www.itisim.com/simulationx/system-simulation (дата обращения 04.09.2012).

[5] Применение комплекса ПА9 для проектирования объектов машиностроения. 2000. URL: http://wwwcdl.bmstu.ru/Press/Press.html (дата обращения 04.10.2012).

[6] PRADIS - программный комплекс для анализа динамики систем различной физической природы. 1992. URL: http://www.laduga.ru/pradis/pradis.shtml (дата обращения 04.06.2012).

[7] Трудоношин В.А., Федорук В.Г. Сравнение математических моделей шарнирного соединения // Информационные технологии. 2012. № 8. С. 20-23.