Кинематический алгоритм управления движением шагающего робота

Изложены результаты разработки и исследования кинематического алгоритма управления двуногим шагающим роботом в процессе квазистатической ходьбы. Предложен способ описания кинематики древовидного исполнительного механизма шагающего робота с использованием фиктивной кинематической цепи и специальной системы нумерации звеньев и индексации соответствующих переменных. Рассмотрено решение обратной задачи кинематики в приращениях с использованием обобщенной обратной матрицы Якоби. Приведены соответствующие алгоритмы и результаты математического моделирования, подтверждающие высокую эффективность предложенных алгоритмов.