|

Исследование режима ZUPT-коррекции для бесплатформенной инерциальной навигационной системы наземного подвижного объекта

Авторы: Лобусов Е.С., Фомичев А.В. Опубликовано: 10.12.2014
Опубликовано в выпуске: #6(99)/2014  
DOI:

 
Раздел: Навигационные и гироскопические системы  
Ключевые слова: бесплатформенная инерциальная навигационная система, векторный измеритель угловой скорости, наземный подвижный объект, погрешность измерений, режим начальной выставки, режим навигации, режим zero velocity up-date

Исследован способ повышения точности функционирования бесплатформенной инерциальной навигационной системы, установленной на борту наземного подвижного объекта. Источником погрешностей функционирования бесплатформенной инерциальной навигационной системы являются, в основном, неизвестные дрейфы векторного измерителя угловой скорости и смещения векторного измерителя линейного ускорения (т.е. собственные возмущения измерителей). Рассматриваемый способ в литературе известен, как режим ZUPT (zero velocity up-date), заключающийся в том, что в процессе движения подвижного объекта происходит уточнение погрешностей измерителей, в первую очередь, собственных погрешностей векторного измерителя угловой скорости, и их компенсация за счет периодических остановок объекта на короткий промежуток времени. Рассмотрены два варианта режима ZUPT. В первом варианте оцениваются собственные дрейфы векторного измерителя угловой скорости и угол азимута, во втором - только собственные дрейфы. На основе разработанных математических моделей для основных режимов функционирования бесплатформенной инерциальной навигационной системы - режима начальной выставки и режима навигации - получено математическое описание двух вариантов ZUPT и предложены соответствующие алгоритмические решения, позволяющие определить и компенсировать погрешности векторного измерителя угловой скорости после выполнения режима.

Литература

[1] Savage P.G. Strapdown Analytics / Published by: Strapdown Associates, Inc. Maple Plain. Minnesota, 2000. Part 1. 847 p.; Part 2. 723 p.

[2] Бабич О.А. Обработка информации в навигационных комплексах. М.: Машиностроение, 1991. 512 с.

[3] Гупалов В.И., Мочалов А.В., Боронахин А.М. Инерциальные методы и средства определения параметров движения объектов. СПб.: Изд-во СПб-ГЭТУ "ЛЭТИ", 2000. 84 с.

[4] Дмитриев С.П. Инерциальные методы в инженерной геодезии. СПб: ГНЦ РФ - ЦНИИ "Электроприбор", 1997. 208 с.

[5] Лобусов Е.С., Фомичев А.В. Исследование режима ZUPT-коррекции для БИНС // Труды девятого междунар. симп. Интеллектуальные системы. М.: 2010. С. 514-519.