Исследование устойчивости системы управления двурукого манипуляционного робота

Рассмотрены вопросы устойчивости системы управления двурукого манипуляционного робота. Предложен метод исследования устойчивости двурукого манипуляционного робота как многомерной динамической системы на основе частотного критерия Найквиста. Приведены результаты аналитических исследований и расчетов динамики таких роботов при выполнении операций в свободном пространстве и при манипулировании объектами.

Литература

[1] Wen J.T., Kreutz-Delgado K. Motion and force control of multiple robotic manipulators, Automatica 28 (4). – 1992. – P. 729–743.

[2] Caccavale F., Chiacchio P., Chiaverini S. Stability analysis of a joint space control law for a two manipulator system // IEEE Trans. Autom. Contr. 44. – 1999. – P. 85–88.

[3] Vukobratovic M., Surdilovic D., Ekalo Yu. Dynamics and Robust Control of Robot-Environment Interaction, 2009. – 638 c.

[4] Медведев В.С., Лесков А.Г., Ющенко А.С. Системы управления манипуляционных роботов. – М.: Наука, 1978. – 416 c.

[5] Лесков А.Г., Ющенко А.С. Моделирование и анализ робототехнических систем. – М.: Машиностроение, 1992. – 78 c.

[6] Казмиренко В.Ф., Лесков А.Г., Введенский В.А. Системы следящих приводов. – М.: Энергоатомиздат, 1993. – 304 c.

[7] Зенкевич С.Л., Ющенко А.С. Основы управления манипуляционными роботами. – М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2004. – 480 c.

[8] Ройтенберг Я.Н. Автоматическое управление. – М.: Наука, 1976. – 396 с.

[9] Лесков А.Г., Калеватых И.А. Экспериментальные исследования алгоритмов управления связанным движением двурукого манипуляционного робота // Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. Приборостроение. – 2012. – № 4. – C. 33–43.